近几年，各大车企都对自动驾驶领域进行了不断地测试，不管是新势力还是传统车企，都以此为荣。

未来，自动驾驶是肯定会实现的，就目前的发展水平来说，我们离真正无人介入的自动驾驶还有很长的距离要走。今天我们就来聊聊主流自动驾驶的工作原理。

自动驾驶都是通过“摄像头+雷达”的配置来实现的，目前市场上有两套自动驾驶方案，一种是“以雷达监测为主，摄像头图像识别为辅”的主流雷达方案，另一种是“摄像头的图像识别为主，雷达监测为辅”的图像识别方案。

环境感知：摄像头+毫米波雷达

摄像头和雷达，可以识别前方路况；前视摄像头安装在后视镜上，测量车道标识线之间的车辆位置。摄像头虽然有高分辨率，但是并不是3D信息，还需要其他传感器，比如雷达，来给系统更精准的3D点阵信息，以便自动驾驶系统能够通过点阵图，使用各种技术进行分析，从而由行车电脑得出行驶策略。

策略与规划：ADAS高级驾驶辅助系统电子控制单元

既然有了“眼睛”收集数据，并告知“大脑”前方路况，下一步便是“大脑”如何下达指令。ADAS高级驾驶辅助系统电子控制单元，便是“大脑”，负责提供整体控制逻辑。正常人在开车的时候，车辆拥有很多传感器，可以把人的行为转化成驱动指令，从而控制车辆，这样的传感器称为ECU，在自动驾驶的逻辑中，驾驶系统直接给ECU发送指令，来控制汽车。

听起来简单，但是这个过程其实很复杂。举个例子，我们经过匝道时，遇到左前方车辆准备进入本车道，又有右后方来车，这时候，应该减速给前方车辆让路，还是加速给后方车辆让路，这个逻辑策略都是需要系统“瞬间决策”的。遇到这种情况，系统有两种解决方案：第一种，加速超越前方车辆；第二种，便是减速，让前方车辆进入本车道，自动跟随前方车辆启停，并时刻警惕后方车辆及时发出预警。这两种解决方案都是根据其他车辆的速度和是否亮起转向灯等情况来判定的。

控制与执行：控制系统

有了决策之后，便开始执行。自动驾驶系统拥有车辆动态控制系统、电动助力转向系统、电子控制单元等来控制车辆的制动、转向、节气门控制辅助。

自动驾驶系统通过“大脑”的指挥，可以实现在0-144km/h的速度范围内智能巡航并与前车保持适当的距离，可以根据实际路况自动调整跟车速度并及时制动。能够自动跟随前方车辆刹停(停止时间小于3秒)并自动跟随起步，当停车时长高于3秒，可通过加速踏板或重新按键恢复系统。在车道线清晰时，可以保证车辆始终行驶在车道中央。

总结

支持科技，享受科技，但也需时刻保持警醒，自动驾驶还不能完全脱离人为操控。

来源：长江云出行频道综合网络

责编：谢晗盟

编审：刘波涛